Modulcode:	MS1204
Englische Bezeichnung:	Geometric Modelling in Robot Vision
Modulverantwortliche(r):	Prof. Dr.-Ing. Gerald Sommer
Turnus:	unregelmäßig (WS06/07 WS07/08 WS08/09 WS09/10)
Präsenzzeiten:	2V 2Ü
ECTS:	6
Workload:	180 Std.
Dauer:	ein Semester
Modulkategorien:	IG (Sonstige) IS (Sonstige) MV (Sonstige)
Lehrsprache:	Deutsch
Voraussetzungen:

Kurzfassung:

Roboter nehmen ebenso wie wir ihre Umwelt durch Sensoren wahr. Sehen ist unser mächtigster Sinn. Die Entwicklung autonomer Roboter für den Einsatz in veränderlicher und unbekannter Umgebung beinhaltet daher die Aufgabe, Robotern das 'Sehen' beizubringen. In der Vorlesung wollen wir uns mit den geometrischen Aspekten von Robot Vision beschäftigen. Themen sind Abbildungsgeometrie und Kalibrierung von Kameras, Lageschätzung und Objekterkennung anhand geometrischer Merkmale, sowie statistische Modellierung geometrischer Entitäten und Operationen. Als formale mathematische Sprache wird dabei die sogenannte Geometrische Algebra zur Anwendung kommen.

Lernziele:

Die Vorlesung soll die Studenten befähigen, Standardprobleme in Robot Vision (Kamerakalibrierung, Pose Estimation, etc.) zu lösen.

Lehrinhalte:

Die Vorlesung behandelt Kameras (Modelle, Abbildungsgeometrie Kalibrierung), Objekterkennung (Korrespondenzproblem, Lageschätzung) und statistische Modellierung mit Hilfe der Geometrischen Algebra.

Weitere Voraussetzungen:

keine

Prüfungsleistung:

Übungen und Endklausur

Lehr- und Lernmethoden:

Verwendbarkeit:

Literatur:

• O. Faugeras und Q.-T. Luong. The Geometry of Multiple Images, The MIT Press, 2001.

Verweise:

Kommentar: