Modulcode:	MS1205
Englische Bezeichnung:	Autonomous Robot Systems
Modulverantwortliche(r):	Prof. Dr.-Ing. Gerald Sommer
Turnus:	jedes Jahr im SS (SS08)
Präsenzzeiten:	2V 2Ü
ECTS:	6
Workload:	180 Std.
Dauer:	ein Semester
Modulkategorien:	IG (Sonstige) IS (Sonstige) MV (Sonstige)
Lehrsprache:	Deutsch
Voraussetzungen:

Kurzfassung:

Ein zentrales Thema in der gegenwärtigen Roboterforschung ist die Entwicklung einer Architektur, in der ein Robotersystem Verhaltensweisen selbständig erlernen kann. Eine vorgegebene Aufgabe soll durch das Robotersystem in einer teilweise unbekannten oder veränderlichen Umwelt erledigt werden. Dies steht im Gegensatz zum momentanen Einsatz von Robotern in der Industrie, wo Roboter in einer fest definierten und konstanten Umwelt nur einfache Aufgaben fast "`blind"', d.h. ohne eine Wahrnehmung der Umwelt, ausführen. In dieser Vorlesung werden die Grundlagen der Robotertechnik und Sensorik sowie Methodiken und Anwendungsbeispiele solcher autonomer Robotersysteme vorgestellt.

Lernziele:

Die Studenten lernen die klassischen Grundlagen der Robotik kennen und die verschiedenen Realisierungen regelungstechnischer Ansätze, wie sie für visuelle Robotik typisch sind. Damit werden die Studenten befähigt, sensorisch und aktorisch mit ihrer Umwelt verkoppelte Systeme zu entwerfen.

Lehrinhalte:

Im ersten Teil werden zu den Grundlagen der Sensorik und Aktorik auch die Grundlagen der klassischen Robotik gelehrt. Dies sind Koordinatentransformationen, Kinematik und Dynamik. Im zweiten Teil werden im Kontext beispielhafter Anwendungen verschiedene Ansätze zu bildbasierter Regelung sowie das Lernen der Regelung mittels neuronaler Netze und mittels evolutionärer Methoden behandelt.

Weitere Voraussetzungen:

Kenntnisse aus dem Vorlesungsangebot des Masterprogramms Kognitive Systeme

Prüfungsleistung:

Übungen und Endklausur

Lehr- und Lernmethoden:

Verwendbarkeit:

Literatur:

• T. Bräunl. Embedded Robotics, Springer Verlag, 2003.
• U. Nehmzow. Mobile Robotik, Springer Verlag, 2002.
• J. Lunze. Regelungstechnik 1, Springer Verlag, 2004.

Verweise:

Kommentar: